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            自動駕駛汽車輔助駕駛靜態標定間
            作者:昆山瑞視儀器設備有限公司 發布日期:2023-08-16 11:25:17

            1.1. 項目目標

            基于甲方提供的技術要求進行標定間場地建設、車輛擺正器設計及調試、標定間場地平面設計、周視標靶設計、環視標靶設計、

            1.2. 項目內容

            承接甲方標定間項目的乙方將負責以下內容:

            1)標定間場地建設, 

            2)車輛擺正器,

            3)標定間場平面設計圖,

            4)周視標靶,

            5)環視標靶設計,

            6)長焦標靶設計,

            7)激光標靶設計,

            1. 技術要求

            2.1. 功能性需求

            2.1.1. 標定間功能技術要求

            2.1.1.1 標定需求

            針對高中低階三個平臺部署的傳感器進行標定間整車外參標定,也稱之為EOL標定,待標定傳感器類型包含廣角相機,窄角相機,魚眼相機,激光雷達。該標定間需要滿足為上述傳感器提供足夠的標定觀測,以保證傳感器的精準外參標定

            不同相機傳感器標定原理基本類似,首先擺正器定位車輛在標定間中的位置,再通過相機檢測到Ariltag、棋盤格等標志物,提取圖像中的角點像素信息,已知相機內參以及角點在車體坐標系(后軸中心或者其他位置)中的3D坐標,通過3D-2D姿態求解算法計算相機與車體坐標的相對位姿。

            針對激光雷達類sensor,如機械旋轉式激光雷達、混合固態激光雷達(即半固態雷達)、固態激光雷達等,EOL標定算法原理基本類似,首先擺正器定位車輛在標定間中的位置,再通過激光雷達檢測到標志物,提取其中的特征點3D信息,已知角點在車體坐標系(后軸中心或者其他位置)中的3D坐標,通過3D-3D姿態求解算法計算激光雷達與車體坐標的相對位姿。

            控制器標定節拍要求:1、激光雷達標定≤40s。2、前視標定和周視標定≤40s。3、環視標定≤20s。3、EDC 內置全景標定:≤20s。

            2.1.2. 標定間設計技術要求

            1. 

            1.1.1. 

            1.1.1.1. 

             

            1.1.1.2. 

            1.1.1.3. 

            2.1.2.1 標定間場地要求

            場地空間26000mm*8000mm*3500mm,地面要求水平且平坦,地平與重力水平面對齊,可使用砂漿/環氧樹脂自流平等進行處理,表面耐磨/不明顯反光(反光率在18%左右)。

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            1.2.2 車輛定位參考方案 在車輛定位參考方案(本節稱本方案)中,定位(對中)裝置的作用是快速定位待標定車輛。 本方案中,前輪定位采用嵌入式卡位固定前輪并保持車輛前后方向不動;后輪定位采用橫向移動滾 輪。 定位裝置的前后,沿車輪行駛方向,兩側設置有縱向導向輪,防止車輛開偏。定位(對中)裝 置前輪部分左右蓋板上設置有兩組對射式光電開關,用以判斷車輛前輪是否置于定位裝置前輪部分 橫向中心線上。對中裝置前輪部分左前輪位置設置有前后兩塊的橫向定位塊,用以對車輛前輪的初 步定位。當車輛左前輪駛入橫向定位塊之間時,電氣控制系統控制定位裝置對車輛進行對中擺正, 使車輛的縱向中心線與定位裝置縱向中心線重合。 


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